annotate を使う
例
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
ax = plt.figure().add_subplot()
theta = np.linspace(-0 * np.pi, 3 * np.pi, 100)
# パラメータープロット
x = np.sin(theta)
y = np.cos(theta)
ax.set_xlim([-2,2])
ax.plot(x, y, label='parametric curve')
ax.legend()
# ラベル(annotation)をつける部分
ax.annotate("Test", xy=(0.7, 0.3), xycoords=ax.transAxes,
bbox=dict(boxstyle="round,pad=0.3", fc="white", ec="red"))
plt.show()