random モジュールを使う。
randint() の引数で、配列の最小値と最大値を指定できる。
例
import random
random_arr = [random.randint(-20,20) for _ in range(30)]
print(random_arr)
結果
[-17, 18, 9, -3, 7, -7, 14, -14, -10, 9, 3, 5, -12, -4, 18, -7, 20, 8, -18, 18, 17, 0, -20, -8, 2, -5, 16, 2, -12, 8]